프로젝트 개요
콘(cone) 기반 트랙에서 LiDAR, 카메라, GPS, IMU를 활용한 ROS 기반 완전 자율주행 시스템.
주요 구현
- LiDAR 콘 검출: RANSAC + 유클리디안 클러스터링 (0~20m, PCL)
- YOLOv5/v8 콘 객체 검출 + 카메라-LiDAR 센서퓨전
- Bezier 경로 생성 + Stanley/Pure Pursuit 추종 (10Hz)
- CAN 버스 조향 + ESP32 PID 속도 제어
- E-Stop 기반 비상 정지 안전장치
본인 담당 업무
- 인지 파트장 역할 수행
- Perception 역할 수행
- Planning 역할 수행
트러블슈팅
- LiDAR 과부하: 입력 pointcloud가 너무 비대해 필요한 정보 추출이 어렵고 처리 과부하 발생 → 콘 트랙 정보만 남기도록 전처리를 하나씩 조합·검증하며 최적 파이프라인 구축
- 트랙 좌/우 구분: LiDAR만으로는 좌/우 구분이 어렵고 차량 heading이 바뀌면 좌우가 반전됨(경로 생성에 필수) → 색상 기반 카메라 센서퓨전을 고안(실적용은 못함), 대안으로 현재 위치에서 가까운 좌/우 콘을 기억하고 인접 콘을 이어가며 좌/우 배열을 분리 처리
- 2랩 주행 전략: 대회 룰상 2바퀴 주행 → 1랩에서 트랙맵을 작성하고 2랩에서 맵 기반으로 빠르게 주행하는 SLAM 전략 수립(완전 구현은 못함)