프로젝트 개요
SkyAutonet 인턴십에서 진행한 Autoware 기반 Level 4 자율주행 플랫폼 프로젝트. Lanelet2 기반 경로 생성·리루팅과 외부 차선변경 요청 연동, HILS actuator·HMI 연동을 담당했습니다.
주요 구현
- Lanelet2 기반 target lanelet 탐색 + distance-limited route 생성 + 잔여거리 기반 reroute 구현
- 외부 HMI 차선변경 요청을 반영해 경로 상태를 초기화하고 변경 차선 기준으로 경로 재생성
- Lv4 HILS: 운행 모드·주행 상태 기반 제어 활성화 분기와 차량 상태 통신 연동
- 차량 상태 통신 연동·HILS 반복 검증 — 임베디드 통신·검증 경험
본인 담당 업무
- 경로 계획·재생성 역할 수행
- HILS 역할 수행
- HMI 연동 역할 수행
트러블슈팅
- 차선변경 후 경로 재생성: 외부 HMI 요청 뒤 경로가 이전 차선 기준으로 생성돼 차량이 바뀐 차선을 따라가지 못함 → 차선변경 상태와 방향을 구독하고 요청 방향별 처리를 적용한 뒤, 자율주행 복귀 시 상태와 경로를 초기화해 변경 차선 기준으로 재생성
- 토픽·메시지 타입 동기화: planning·UI·HILS 파트가 각자 개발해 토픽명·메시지 타입이 어긋나 통합이 깨짐 → 토픽명 표준화 + 메시지 타입 동기화로 파트별 독립 개발과 통합 테스트가 가능하도록 정리
- HILS actuator·제어 활성화: 실차 없이 actuator를 재현하고 운행 모드·주행 상태에 따라 제어 활성화를 분기 → vcan HILS로 차량 상태 통신을 연동해 반복 검증