SCV - Smart Companion Vehicle
자연어 명령 기반 이동형 AI 홈 어시스턴트
2026.05TEAM A207Autonomous Driving, ROS2 Integration, LLM Drive Bridge, Runtime Tools
프로젝트 개요
자연어 명령을 실행 가능한 주행·정렬·조작 흐름으로 변환하고, ROS2/Nav2 주행과 비전 정렬, 로봇팔 런타임을 연결한 Smart Companion Vehicle 프로젝트입니다.
주요 성과
- RoboCrew System2 planner → System1 packet server → ROS2 drive bridge로 자연어 명령 실행 경로 구성
- Nav2/AMCL/SLAM 기반 실내 주행과 motion_coordinator, trolley_motion_adapter 제어 경로 통합
- Yahboom mecanum base USB serial runtime, BNO085 IMU, RPLiDAR/RealSense bringup 정리
- vision alignment, AprilTag 기반 정밀 정렬, 로봇팔 runtime helper를 서비스 시나리오에 연결
- stub-hardware smoke mode, web teleop, map helper로 반복 검증 가능한 시연 운영 환경 구성
실행 파이프라인
App / Voice사용자 명령
RoboCrew System2LLM planner
System1 Packet Server실행 packet
ROS2 Drive BridgeNav2 / relative motion
Motion Adaptercmd_vel / motion mode
Yahboom Runtimemecanum base
핵심 패키지
| 패키지 | 역할 |
|---|---|
| trolley_driver | Yahboom UART driver, mecanum IK, encoder odom |
| trolley_nav_bringup | Nav2, SLAM, AMCL, sensor launch |
| robocrew_ros_adapter | RoboCrew packet drive bridge |
| motion_coordinator | motion mode FSM과 cmd_vel 중재 |
| trolley_motion_adapter | LLM drive stack command adapter |
본인 담당 업무
- Autonomous Driving 역할 수행
- ROS2 Integration 역할 수행
- LLM Drive Bridge 역할 수행
- Runtime Tools 역할 수행
트러블슈팅
- CAN/F446ZE gateway는 별도 feature 단계로 분리하고, 실제 runtime 경로는 USB 직결 Yahboom base 기준으로 정리
- 실기 반복 튜닝의 비용을 줄이기 위해 stub-hardware smoke mode와 web teleop/map helper를 함께 구성
추가 개발 예정
- auto initial pose
- CAN/F446ZE gateway production integration
- precision calibration 고도화