프로젝트 개요
SkyAutonet 인턴십에서 진행한 활주로/도로 이물질(FOD) 탐지·제거 자율 로봇 프로젝트. FOD 객체 관리·청소 상태 발행과 ROS2→차량 통신 변환, vcan 기반 HILS 검증 환경을 담당했습니다.
주요 구현
- 감지된 FOD 객체를 차량 기준 좌표에서 지도 좌표로 변환하고, Lanelet2 차선 검증과 거리 기준 클러스터링으로 유효 객체 목록 관리
- 자동 청소 장비 제어와 청소 상태 발행, 다중 FOD 우선순위(거리·진행 방향) 정렬 로직 설계
- FODRo HILS: vcan으로 actuator·상태 CAN 재현해 실차 없이 반복 검증
- 차량 통신 변환: yaw 범위 정규화 · local→WGS84 좌표 변환 · 통신 프레임 변환 구현·검증
- 차량 통신 변환·HILS 검증 — 차량/진단 통신(CAN, CAN FD) 직무와 직결
본인 담당 업무
- FOD 관리 로직 역할 수행
- 차량 통신 변환 역할 수행
- HILS 역할 수행
트러블슈팅
- Yaw·좌표 정규화: HILS 검증 중 변환한 yaw·좌표가 차량 통신 규격과 어긋남(yaw −180~180° vs 0~360°, 지도 좌표 vs GNSS WGS84) → yaw 범위를 정규화하고 WGS84로 역투영한 뒤 통신 규격에 맞게 스케일링해 HILS에서 반복 검증
- HMI 경로 전달 QoS: 경로를 HMI 연동 계층으로 전달할 때 늦게 구독한 노드가 마지막 경로를 받지 못함 → transient_local QoS(latched)로 전환하고 경로 미수신 상태를 별도 분기로 처리
- 다중 FOD 처리: 여러 FOD를 동시에 다룰 때 위치·차선 기준이 흔들림 → 감지 객체를 지도 좌표로 변환한 뒤 차선 방향과 주행 구간을 검증하고, 거리 기준 클러스터링과 우선순위 정렬 적용