프로젝트 개요
ArUco 마커 내비게이션 + AI 번호판 인식(ANPR) 기반 4WD Mecanum 자율 주차 로봇. 12개 슬롯 관리, 입고/출차 전 과정 자동화.
주요 구현
- YOLOv8 + EasyOCR 번호판 인식 (Jetson TensorRT / RPi ONNX)
- ArUco 28개 마커 기반 자율 주행 (vx + vy + wz 동시 제어)
- 18개 상태 FSM 기반 입고/출차 오케스트레이션
- 3단계 자율 주차: PARALLEL → ANGLE → CENTER 정렬
- Dijkstra 경로탐색, 이상 탐지 시 대체 경로 재할당
- Spring Boot 4.0 백엔드 + Vue 3 키오스크 + PortOne 결제
본인 담당 업무
- AI 역할 수행
- Embedded Integration 역할 수행
- System Integration 역할 수행
트러블슈팅
- 전원 문제: 12V 모터 4개 + Jetson을 단일 배터리로 연결 시 전압 강하 발생 → Jetson용·모터용 배터리를 분리
- 라인트레이싱 → 마커 기반 주행 전환: 차량 대비 맵이 작아 메카넘 주행 시 라인이 빠르게 시야를 벗어나 위치를 잃음 → 멀리서도 방향이 조금 틀어져도 잡히는 마커 기반 주행(차량 위치 + 마커 상대좌표)으로 변경
- 마커 추적 끊김: 전면 상단 카메라 특성상 마커에 가까워지면 마커가 시야 아래로 사라져 일시적 위치 상실 → 칼만필터 기반 위치 유지로, 다음 마커가 안정적으로 탐지될 때까지 마지막 마커 위치 기반 추정을 유지